在我国历史上，城池的建设最早始于夏朝。古代的城市叫作“城池”，“城”指的是城墙，“池”指的是城外环绕城墙的河池，也叫做“护城河”，城池是中国、韩国等东亚国家古代的军事防御建筑。

世界上最早的城市出现在埃及、美索不达米亚、印度河流域、黄河流域和中美洲等五个地区。

埃及是最早出现城市的国家，其城市起源于大约在公元前3200年，但目前大多已不复存。

中国最早的城市在郑州市中心及北关一带，根据早期的文字记载，在夏朝时已筑有城池。