北京以前的名字有燕都、幽州、北平等。据史书记载，公元前1122年，周武王灭商以后，在燕封召公，燕都因古时为燕国都城而得名，战国七雄中有燕国，据说是因临近燕山而得国名，其国都称为“燕都”。

幽州是远古时代的九州之一。幽州之名，最早见于《尚书·舜典》：“燕曰幽州。”两汉、魏、晋、唐代都曾设置过幽州，所治均在北京一带。

明代洪武元年，朱元璋灭掉元朝后，为了记载平定北方的功绩，将元大都改称北平，明成祖于永乐十八年迁都北京，改称京师，直至清代。

民国废顺天府，置京兆地方，直隶中央，其范围包括北京大部分地区，民国十七年(1928年)废京兆地方，改北京为北平。