卫星的轨道形状有：椭圆形、抛物线形、双曲线形。卫星轨道平面通过地球中心，如果速度稍大一些，则形成椭圆形轨道。如果达到逃逸速度，则为抛物线轨道。如果达到第三宇宙速度，则为双曲线轨道。

卫星轨道的形状和大小是由长轴和短轴决定的，而交点角Ω、近地点幅角ω和轨道倾角i则决定轨道在空间的方位。

就人造地球卫星来说，其轨道按高度分低轨道和高轨道。按照轨道倾角大小，卫星的轨道可分为：赤道轨道、极地轨道、倾斜轨道。

卫星飞行的水平速度叫第一宇宙速度，即环绕速度。卫星只要获得这一水平方向的速度后，不需要再加动力就可以环绕地球飞行。此为卫星轨道。